相信對於很多人來說，在（zài）日常生活中很多見（jiàn）到（dào）大型機械設備，所以對（duì）於船用起重機，都是比較陌生的，但實際上，我們的生活是離不開它的存在的，它為貨物的運輸提供了便利，加快了運轉（zhuǎn）貨（huò）物的速度，具體關（guān）於它（tā）的（de）操作和控製，下麵就為大家介紹一（yī）下。

首（shǒu）先是由根吊杆進行其（qí）貨物的裝卸，吊杆吊起貨物後，有效的拉動牽索使貨物隨（suí）吊杆一起擺（bǎi）向舷外或貨艙口，然（rán）後放下貨物，再把吊杆轉回至原位，如此往返作業。

在裝卸的時候有（yǒu）效的采用雙（shuāng）杆操作用兩根吊杆，在進（jìn）行安裝的過程中一根置於貨艙口上空，另一根伸出舷外，兩吊杆用牽（qiān）索固定在某一工作位置上。兩吊杆（gǎn）的起貨（huò）索（suǒ）則同連（lián）在一個吊鉤上。隻要分別收、放兩起貨索，就可把貨物從船（chuán）上卸至碼頭，或者把貨物從（cóng）碼頭裝到船上。雙杆操（cāo）作（zuò）的裝卸效率比單杆操作高，勞動強度也較輕。

它的控製主要可以有效的分為降低船（chuán）體運動影響的垂向控製和抑製負載擺動的橫向防擺兩個方（fāng）麵。對垂向控製而言，常用的方法是通過吊車船上（shàng）的機械結構連（lián）接接收船，並感知其相對運動，使吊繩長度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的（de）相（xiàng）對運動進行補償，在此基礎上完成負載的起降運輸。

船用起重機對起重機的機械結構有特（tè）殊要求，在進行使用時對吊的（de）質量也是比（bǐ）較（jiào）大（dà）限製，其水下設備在升降的過程中會進行（háng）動力學建模，他們考慮了吊繩彈（dàn）性與水動力等因素，並基於反饋線性（xìng）化方法分別設計了軌跡跟蹤與擾動抑製控製器。

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